Predator's Vision

画像処理、3D点群処理、DeepLearning等の備忘録

PTAMをVS2013でWebカメラ使用版に改造してビルド

C++

PTAMビルド手順はいろんなサイトに載ってますが、100%その通りにやればビルドできたというわけではないので、そのメモ。

ビルド手順 参考サイト

上記サイトの情報に加えて必要だったこと

事前準備

PTAMコンパイル

  • 「Build/Win32の中のPTAM.sln、PTAM.vcproj、CameraCalibrator.vcproj、VideoSource_Win32_CMU1394.cc を PTAM フォルダ直下へコピー。」とあるが：
    • PTAM.vcxproj、CameraCalibrator.vcxprojの2ファイルも必要
    • VideoSource_Win32_CMU1394.ccは不要
  • 2つのプロジェクト（CameraCalibrator、PTAM）それぞれのDebug、Releaseの使用libファイルからcmu1394.lib的なのを削除
  • max, min関数が見つからないと怒られるので、ATANCamera.ccに「#include <algorithm>」を追加

指定桁数&指数表記なしで整数・小数を適切に表示する方法

電卓等、数字の表示可能な桁数が限られる中で、適切に数字を表示したい場合の方法。

    DecimalFormat decimalFormat1_ = new DecimalFormat("0.0000000E0");
    DecimalFormat decimalFormat2_ = new DecimalFormat("0.#######");
    String numberStr = decimalFormat2_.format(Double.parseDouble(decimalFormat1_.format(number)));

GridViewがsetEmptyViewで消えてくれない/出てきてくれない（未解決）

Android

ListViewやGridViewでは、中身が空の時に表示するビューを設定できるらしい。

そこで、GridViewにも適用してみたのだが、うまく動かなかったというメモ。（解決していない）

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PCL の Verbosity Level

PCL Point Cloud Library C++

PCLのAPIが処理途中に出力するログはどれぐらい出力するか設定を変えられる。
全モードを試してみるコードのメモ。

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/console/print.h>

void doSomething() {
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
	pcl::io::loadPCDFile("not_exist.pcd", cloud);
}

void main() {
	std::cout << "\nALWAYS:";
	pcl::console::setVerbosityLevel(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL::L_ALWAYS);
	doSomething();

	std::cout << "\nERROR:";
	pcl::console::setVerbosityLevel(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL::L_ERROR);
	doSomething();

	std::cout << "\nWARN:";
	pcl::console::setVerbosityLevel(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL::L_WARN);
	doSomething();

	std::cout << "\nINFO:";
	pcl::console::setVerbosityLevel(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL::L_INFO);
	doSomething();

	std::cout << "\nDEBUG:";
	pcl::console::setVerbosityLevel(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL::L_DEBUG);
	doSomething();

	std::cout << "\nVERBOSE:";
	pcl::console::setVerbosityLevel(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL::L_VERBOSE);
	doSomething();

	std::system("pause");
}

BGRとRGBを間違えて静止画/動画を保存してしまったときの変換

C++ OpenCV

個人的に赤と青が逆の状態で保存してしまったー！ということがよくあります。
ちょっと検索した感じ、BGR→RGB変換のソフトウェアは公開されていないようだったので、OpenCVを使って自作。以下、C++のコード。

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続・PCDファイルの保存読込速度・サイズ比較

1つ前の記事で、点群データ(pcl::PointXYZ)に関して保存読込速度とサイズ比較をした。

最後のまとめで、特徴量記述子については違う結果になるかもと予想したが、せっかくなので今回実際に比較してみた。

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PCDファイルの保存読込速度・サイズ比較

PCL Point Cloud Library

ポイントクラウドの保存関数(PCD形式)は下記の3通りがある。

  • pcl::io::savePCDFileASCII
    • 全部テキスト形式で保存
  • pcl::io::savePCDFileBinary
    • ヘッダはテキスト形式で、データ部分はバイナリ形式で保存
  • pcl::io::savePCDFileBinaryCompressed

ちなみに pcl::io::savePCDFile という関数もあるが、この関数では引数でASCIIかBinaryかを選択する。何も指定しないとASCIIになる。

読込に関してはどの形式で保存してもすべて pcl::io::loadPCDFile という関数で可能。

保存読込速度・ファイルサイズ比較

以上の3つの方法について、保存・読込速度とファイルサイズを下記のコードで比較した。

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