続・PCDファイルの保存読込速度・サイズ比較
1つ前の記事で、点群データ(pcl::PointXYZ)に関して保存読込速度とサイズ比較をした。
最後のまとめで、特徴量記述子については違う結果になるかもと予想したが、せっかくなので今回実際に比較してみた。
結果
ある実際に距離画像センサから取得したポイントクラウドのSHOTColor特徴量 (pcl::PointCloud
Iteration : 100 ---- Save ---- ASCII : average 9160.060000 ms, 27.314524 MB Binary: average 22.930000 ms, 28.382070 MB BinCon: average 110.390000 ms, 6.422785 MB ---- Load ---- ASCII : average 18436.740000 ms Binary: average 84.570000 ms BinCon: average 128.540000 ms
前記事の予想通り、圧縮率が22.6%程度と、圧縮の効果が発揮された。