ぷろぐ((>ω<))

ぷろぐらみんぐ関係のメモ

続・PCDファイルの保存読込速度・サイズ比較

1つ前の記事で、点群データ(pcl::PointXYZ)に関して保存読込速度とサイズ比較をした。

最後のまとめで、特徴量記述子については違う結果になるかもと予想したが、せっかくなので今回実際に比較してみた。

結果

ある実際に距離画像センサから取得したポイントクラウドのSHOTColor特徴量 (pcl::PointCloud)について、前記事の比較コードを少し改造して実行したところ下記の結果になった。

Iteration : 100

---- Save ----
ASCII : average 9160.060000 ms, 27.314524 MB
Binary: average 22.930000 ms, 28.382070 MB
BinCon: average 110.390000 ms, 6.422785 MB

---- Load ----
ASCII : average 18436.740000 ms
Binary: average 84.570000 ms
BinCon: average 128.540000 ms

前記事の予想通り、圧縮率が22.6%程度と、圧縮の効果が発揮された。