Predator's Vision

画像処理、3D点群処理、DeepLearning等の備忘録

【PCL入門】 Point Cloud Library のインストール

今回はPCLを使えるようにするまでを紹介します。

まず初めに

本ブログでは Microsoft Visual Studio を使って開発することを前提として書いていきます。
というわけで Visual Studio 等の統合開発環境やコンパイラは先にインストールしておきましょう。本ブログでは VS2010 で説明していきますが、VS2013でも動作確認しました。

2つのセットアップのパターン

PCLを使いたい人は次のどれかの道を辿ることになります。

  • 「3rdパーティ製ライブラリ」というのは前回紹介した、BoostやEigen等のPCLを使うのに必要な外部ライブラリのことです。
  1. 3rdパーティ製ライブラリもPCLも全部インストーラで一発インストール
    • メリット
      • 楽ちん
    • デメリット
      • バグが治ってない可能性あり
      • （例えば、2014/10/15現在で最新のPCLバージョンは1.8.0だが、公式が発表しているインストーラは1.6.0）
      • PCLの最新機能・追加機能は使えない
      • 例えば「KinectFusionを動かしたい」「Velodyne HDL-32e を使いたい」と思っている場合はこの選択肢はなし
  2. 3rdパーティ製ライブラリをインストーラでインストールして、PCLはビルド
    • メリット
      • PCLの最新の機能が使える
      • バグが治っている可能性大
      • GPU処理など、追加機能が欲しい場合はそのライブラリを追加できる
    • デメリット
      • 若干めんどくさい
      • 3rdパーティ製ライブラリは古いまま
      • なので3rdパーティ製ライブラリ側にバグがあるとどうしようもない
      • 3rdパーティ製ライブラリの最新の機能が使えない
      • PCLに実装された最新の機能が、ライブラリが古いために使えない可能性あり
  3. 3rdパーティ製ライブラリもPCLも全部ビルド
    • メリット
      • PCL、3rdパーティ製ライブラリの最新の機能
      • バグが治っている可能性大
      • 自分の好きなライブラリを入れられる
    • デメリット
      • とてもめんどくさい

具体的なインストール方法

さて、具体的なインストール方法については、例によって他のサイトを紹介します。PCLのインストール・ビルドに限っては、具体的な使い方と比べて日本語の情報は多いかなと思います。個人的には、PCL公式ページの通りやれば問題なくビルドできると思います。英語もそんな難しくないです。

  1. 3rdパーティ製ライブラリもPCLも全部インストーラで一発インストール
  2. 3rdパーティ製ライブラリをインストーラでインストールして、PCLはビルド
  3. 3rdパーティ製ライブラリもPCLも全部ビルド

場合によって追加で必要なライブラリ

PCL公式のインストール方法紹介ページには書かれていないライブラリについて説明します。

CUDA

  • PCLで KinectFusion のデモを実行したい場合は CUDA をインストールしてPCLを自分でビルドする必要あり
  • kinectfusion - YouTube
  • その他、GPUを使った処理をしたい場合も必要
    • ただし、この記事を執筆している現在、PCLのGPU処理に関する実装はあまり進んでいない/環境によって動かないような気がする（私がちゃんと使えていないだけ？）

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