2014-01-01から1年間の記事一覧
個人的に赤と青が逆の状態で保存してしまったー！ということがよくあります。 ちょっと検索した感じ、BGR→RGB変換のソフトウェアは公開されていないようだったので、OpenCVを使って自作。以下、C++のコード。
1つ前の記事で、点群データ(pcl::PointXYZ)に関して保存読込速度とサイズ比較をした。PCDファイルの保存速度・サイズ比較 - ぷろぐ((>ω<))最後のまとめで、特徴量記述子については違う結果になるかもと予想したが、せっかくなので今回実際に比較してみた。
ポイントクラウドの保存関数(PCD形式)は下記の3通りがある。 pcl::io::savePCDFileASCII 全部テキスト形式で保存 pcl::io::savePCDFileBinary ヘッダはテキスト形式で、データ部分はバイナリ形式で保存 pcl::io::savePCDFileBinaryCompressed ヘッダはテキス…
PCLのビルド中にpcl_featureについては下記のようなエラーメッセージが出て使えなくなってしまった。 fatal error LNK1189: オブジェクトまたはメンバーの数がライブラリの最大許容数 65535 を超えています。 調べたところ下記のページが見つかった。被害者…
C++行列演算ライブラリ「Eigen」を含む構造体などのstd::vectorは、下記のページで説明されているような工夫が必要となる。Eigen: Using STL Containers with Eigen例えばこんなコードが書ける。 #include <vector> #include <Eigen/Core> #include <Eigen/StdVector> struct Hoge { Eigen::Vector</eigen/stdvector></eigen/core></vector>…
Velodyne社のLIDAR「HDL-32e」や「HDL-64e」用のViewerにVeloViewというものがあります。VeloViewでは点群データをCSV形式でエクスポートできます。そのCSVデータをpcl::PointCloudとして読み込むコードのメモ。CSVデータの1行目は、カラム名が出力されてい…
pcl::PointXYZRGBAというタイプのポイントクラウドを作り、アルファ値(a)を0にしてもPCLVisualizerで透明にならないなぁと思っていたのですが、カラーハンドラーを設定すればちゃんと透明度に合わせて描画されることに気づきました。以下、サンプル #include <pcl/point_types.h></pcl/point_types.h>…
今回はPCLを使えるようにするまでを紹介します。
PCLはまだまだ英語の文献の方が多いと思うので、個人的に学んだことを何回かに分けて投稿しようと思います。次のような読者を想定しています。 PCLをよく知らない そもそもC/C++もあまり慣れていない というかプログラミングにあまり慣れていない ですので、…
昔 Windows Vista / 7 向けに作ったHSP3製アプリケーションを Windows 8 で動かすと、終了時に "Microsoft Visual C++ Runtime Library Runtime Error" が出る場合があることに気づきました。同じ症状で困っている人もいるみたい。 Microsoft Visual C++ Run…
VS2013 での FLANN 1.8.4 のビルドのメモ。あるヘッダファイルを修正しないとうまくビルドできなかった。 環境 Windows 7 Professional x64 Microsoft Visual Studio Premium 2013 エラー内容 ここと全く同じ FLANN errors on 64bit MSVC2010 (debug) · Issu…
VS2013 での Boost 1.55.0 のビルドのメモ。あるヘッダーファイルに修正を加えてからでないとビルドが成功しなかった。 環境 Windows 7 Professional x64 Visual Studio Premium 2013 エラー内容 c:\Boost\boost_1_55_0\boost/archive/iterators/transform_w…
前回の「Structure Sensor を Windows へ接続」の続きです。OpenNI2を使って距離画像（深度画像）・赤外線画像・ポイントクラウドを取得してみました。 ソースコード Structure Sensor からデータを取得するC++のモジュール "structure_grabber" をGithubに…
はじめに "Structure Sensor" というiOS向けの超小型デプスセンサーについて、いろいろな方が既にレビューをされています。（ちなみにデプスセンサーとは距離情報を取得できるセンサーで、MicrosoftのKinectを契機にかなり有名になりました。） iOS用赤外線…
何か月か前からノートPCのディスプレイ輝度が何かの拍子に調整できなくなってしまった。 （ちなみに環境はLet's note CF-AX2、Windows 8.1 Pro） 輝度調整ができないというのは、電源オプションの画面では映るはずの「画面の明るさ」調整バーが映らなかった…
2014/09/04追記 SketchUp2013で「encodeメソッドが未定義」のエラーになるので、スクリプトを修正しました デプスセンサで取得したポイントクラウドをSketchUpで作成した構造データとどれぐらい合うか目視で比較するために、SketchUpにポイントクラウドをイ…
boostを使ったXML読み書きのサンプル。参考： https://sites.google.com/site/boostjp/tips/xml http://stackoverflow.com/questions/6656380/boost-1-46-1-property-tree-how-to-iterate-through-ptree-receiving-sub-ptreesこんな感じのサンプルXMLを読み…
