OpenCVにはcv::cornerSubPixという関数があるが、これの原理に関する説明が非常に簡素でわかりづらい。特徴検出 — opencv 2.2 documentation 上記ページに書いてある3つの式の意味についてまとめる。 式1について 上記OpenCVの説明ページで「各点に向かう画…

過去のエントリではWindowsへのインストール方法をまとめたが、今回は論文から理解したことをまとめる。 数学的な細かな話は最小限に抑え、私なりに要点だけまとめる。 # 間違ってるところがあるかもしれないので随時修正していくつもり。 論文 [1607.02565]…

最終出力として2画像間の特徴点の対応関係を求めたいという場合、その方式には大きく2種類がある。 この観点からまとめられている記事をあまり見た事がないので投稿。 マッチング方式 「特徴点 対応付け」や「特徴点 マッチング」と検索すると引っかかるのは…

SLAM手法の1つである Direct Sparse Odometry (DSO) をWindows上でTUMのデータセットを使って動かしたくトライ。 ※DSOの要点まとめはこちらのエントリを参照： predator.hateblo.jp 環境 Windows 10 Home x64 Visual Studio Community 2017 CMake 3.10.2 ス…